Montagem do Carrinho

Nesta seção são apresentadas as etapas de montagem do carrinho seguidor de linha. O objetivo é organizar o processo em passos claros, desde a montagem da estrutura até a conexão dos sensores e testes finais.

Passo 1: Montagem da estrutura

Comece pela estrutura do carrinho, fixando todos os componentes mecânicos:

• Fixe a base (chassi) do carrinho sobre uma superfície plana.
• Parafuse as duas rodas traseiras e o rodízio (ou terceira roda) frontal, se houver.
• Prenda o suporte da bateria de forma firme, evitando que ela se mova durante o deslocamento.
• Defina o local onde ficará o driver dos motores (ponte H) e a placa Arduino, deixando espaço para passagem dos fios.

Passo 2: Conectando os motores

Com a estrutura pronta, faça a fixação e ligação dos motores:

• Parafuse os motores DC nas laterais do chassi, alinhados com as rodas.
• Conecte os fios de cada motor nas saídas do driver (por exemplo, OUT1 e OUT2 para o motor esquerdo, OUT3 e OUT4 para o motor direito).
• Organize a fiação com abraçadeiras ou fita, evitando que os fios encostem nas rodas.
• Conecte as entradas de controle do driver (IN1, IN2, IN3, IN4 ou equivalente) nos pinos digitais do Arduino definidos no código.

Passo 3: Conectando os sensores de linha

Em seguida, faça a instalação dos sensores infravermelhos responsáveis por detectar a linha:

• Fixe os sensores na parte frontal inferior do carrinho, voltados para o chão.
• Deixe uma distância pequena entre o sensor e o piso (geralmente entre 5 mm e 1 cm).
• Conecte as saídas dos sensores aos pinos analógicos do Arduino (por exemplo, A0 para o sensor esquerdo e A1 para o sensor direito, conforme o código).
• Conecte também o VCC e o GND dos sensores à alimentação da placa.

Passo 4: Alimentação e conexões finais

Com motores e sensores conectados, finalize a parte elétrica:

• Conecte a bateria ao driver dos motores (respeitando polaridade e tensão recomendada).
• Se necessário, utilize um conector ou chave liga/desliga para facilitar o uso do carrinho.
• Certifique-se de que todos os fios estejam bem presos e que não haja curto-circuito.

Passo 5: Testes iniciais

Antes de colocar o carrinho na pista de teste:

• Suba o código no Arduino e abra o Monitor Serial para verificar a leitura dos sensores.
• Teste os motores levantando o carrinho e observando se ambos giram na direção correta.
• Ajuste a posição dos sensores ou o limiar de comparação (valor 500 no código) caso o robô não detecte corretamente a linha.
• Somente depois disso coloque o carrinho sobre a pista e faça os ajustes finos necessários.

Seguindo estas etapas, o carrinho seguidor de linha fica corretamente montado e pronto para os testes apresentados na seção de funcionamento do projeto.